Perpustakaan Universitas Diponegoro sudah dirintis sejak didirikannya Universitas Semarang yang selanjutnya menjadi Universitas Diponegoro, dengan perkembangan sebagai berikut :
Tahun 1960 Perpustakaan berdiri dengan menempati ruangan di kampus Undip Jl. MT Haryono, Semarang dengan jumlah koleksi ± 500 eksemplar, terutama buku bidang hukum.
Tahun 1962 Perpustakaan pindah ke kampus Pleburan dan menempati 1 (satu) ruangan di Fakultas Hukum.
Tahun 1970 Perpustakaan dipindahkan di ruang yang agak memadai dengan luas ± 200m2 yang terdiri atas 3 (tiga) ruang.
Tahun 1979 Merupakan sejarah baru bagi Perpustakaan Universitas Diponegoro karena menempati gedung Perpustakaan sendiri berlantai 3 dengan luas ± 3,000m2 yang diresmikan oleh Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Dr. Daoed Joeseop.
Tahun 1997 Bersamaan dengan kepindahan kampus Undip dari Pleburan ke Kampus baru Tembalang, Perpustakaan menempati salah satu lokasi Gedung Widya Puraya dengan gedung berlantai 5 (lima) dengan luas sekitar 6,125m2.