Perpustakaan Universitas Diponegoro sudah dirintis sejak didirikannya Universitas Semarang yang selanjutnya menjadi Universitas Diponegoro, dengan perkembangan sebagai berikut :

Tahun 1960 : Perpustakaan berdiri dengan menempati ruangan di kampus Undip Jl. MT Haryono, Semarang dengan jumlah koleksi ± 500 eksemplar, terutama buku bidang hukum.

Tahun 1962 : Perpustakaan pindah ke kampus Pleburan dan menempati 1 (satu) ruangan di Fakultas Hukum.

Tahun 1970 : Perpustakaan dipindahkan di ruang yang agak memadai dengan luas ± 200m2 yang terdiri atas 3 (tiga) ruang.

Tahun 1979 : Merupakan sejarah baru bagi Perpustakaan Universitas Diponegoro karena menempati gedung Perpustakaan sendiri berlantai 3 dengan luas ± 3,000m2 yang diresmikan oleh Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Dr. Daoed Joeseop.

Tahun 1997 : Bersamaan dengan kepindahan kampus Undip dari Pleburan ke Kampus baru Tembalang, Perpustakaan menempati salah satu lokasi Gedung Widya Puraya dengan gedung berlantai 5 (lima) dengan luas sekitar 6,125m2.

Sejak berdiri hingga saat ini UPT Perpustakaan Undip dipimpin oleh:

Periode Tahun	Nama Pimpinan
1960-1961	Kadarsih Tirto Oetomo
1961-1963	Anak Agung Gede Raka
1963-1983	Prof. Slamet Rahardjo, MA
1983-1984	Kadarsih Tirto Oetomo
1984-1990	Drs. Goenardo Pringgo Atmodjo
1990-1994	Ny. E.R.S. Yunus, SH
1994-2000	Drs. Tono Suhartono
2000 – 2012	Dra Ari Widjayanti, MM
2012 – 2016	Dra Wahyu Praptini
2016 – Sekarang	Budi Setya Adhi, S.IP., M.A